<div dir="ltr"><div class="gmail_quote"><br><br><div><div><div><p><img alt="SDSU_CSRC Logo.jpg" width="534px" height="107px" src="cid:30185c31-e9ff-46ce-a7b6-2ce61f2d0c58"><br></p><p><br><br><font size="4">DATE:  <br><b>Friday, January 29, 2021</b></font></p><p><br></p><div dir="ltr"><p></p><p></p><p><font size="4">TITLE:<br><b>Intelligent Robot Teams with Chaotic Motion Planning for Online and Unpredictable Exploration of Uncertain Environments </b>      </font></p><div><br></div><p><font size="4">TIME:  <br><b>3:30-4:30PM</b></font></p><p> <br></p><p><font size="4">LOCATION:<br><span style="font-weight:bold">Join Zoom Meeting -  </span> <a href="https://sdsu.zoom.us/j/89711086437" target="_blank">https://SDSU.zoom.us/j/89711086437</a>   </font><b><br></b> <br></p><p></p><p><font size="4">SPEAKER/BIO: </font></p><p><font size="4"><b>Dr. Zhara Nili, Mechanical Engineering, San Diego State University</b> </font><br></p><p><br></p><p><font size="4">ABSTRACT:</font></p></div><div dir="ltr"><p><font size="4">Surveillance and exploration of adversarial and uncertain environments is
a tedious task. In spaces with limited environmental cues, random-like search
appears to be an effective approach as it allows the agents to perform an
online coverage while avoiding intruders’ attacks. Inducing chaos into the agent’s controller system
makes its navigation unpredictable and accounts for better scanning coverage. Unlike
other random-like motion planning strategies (e.g., random-walk) which produce
nondeterministic paths, chaos-based search strategies enable generation of
deterministic but unpredictable trajectories. This quality allows the designer
to control the paths and at the same time prevents the intruders from
predicting the agents’ actions. Chaotic
motions can be generated using certain nonlinear dynamical systems; a minute
change in the parameters or initial conditions (ICs) of these systems can
result in utterly different trajectories. Considering wide variety of dynamical
systems and their corresponding range of parameters and ICs, the agents with
chaotic path planners will have infinite number of choices; each influencing their
performance and the unpredictability of their paths differently. For some of
these systems, additional chaos control techniques can significantly improve
the performance. The dynamical system properties are not the only important
consideration in chaotic planners, the algorithm should as well decide about
the method of coordination between the agents while taking into account the
environment conditions (size, level of clutter, …), the agents characteristics
(e.g., maneuverability), and the sensing and communications constraints. To optimize
the swarm performance and realize adaptable, scalable, and effective search, we
need strategies that allow exploring the trade-off space of different
configurations to select the best settings as well as methods to better control
the chaotic trajectories. In this talk, Dr. Nili will discuss the concepts
related to chaotic motion planning, the trade-off space analysis study, the
multi-agent coordination strategies, and the established techniques to control
chaos.</font></p><p><font size="4">Bio: Dr. Zahra Nili
is an assistant professor in Mechanical Engineering Department and director of
Dynamic Systems and Intelligent Machines Lab at San Diego State University
(SDSU). She holds a Ph.D. from University of Quebec (École de Technologie
Supérieure). Prior to this position, she was an assistant professor in
Mechanical Engineering Department at Wichita State University. Her research interests
include autonomy, cooperative robotics, and robot perception and learning. One
area of focus is multi-agent coordination and nonlinear motion planning for
mobile robots and unmanned air vehicles, with applications in surveillance and
exploration missions. She is also working to establish acoustic perception
technologies for robots essential in realizing effective human-robot
interactions across physical structures and in enabling the agents to navigate
and find occluded targets in dark and cluttered environments. Dr. Nili’s research
has received support from NASA and AFRL/RI information institute. </font></p></div><div dir="ltr"><br></div><div dir="ltr"><br></div><font size="4">Host: Satchi Venkataraman<br></font><div><br></div><div><p><font size="4"><span style="font-weight:bold">Note:</span><span style="font-weight:bold"> </span>Videos of previous colloquium talks can be seen on the CSRC website in the colloquium archive section or on the <a href="https://www.youtube.com/channel/UCN0ZEztlmyDqG2pm-Rle_Eg/feed" target="_blank">CSRC YouTube page here</a>.</font></p><p><br><br></p><p><br></p></div></div></div><div><div></div></div></div><br>

<p></p>

-- <br>
You received this message because you are subscribed to the Google Groups "CSRC Colloquium" group.<br>
To unsubscribe from this group and stop receiving emails from it, send an email to <a href="mailto:csrc.colloquium+unsubscribe@sdsu.edu" target="_blank">csrc.colloquium+unsubscribe@sdsu.edu</a>.<br>
To view this discussion on the web visit <a href="https://groups.google.com/a/sdsu.edu/d/msgid/csrc.colloquium/e199a5dc-4a97-42ec-9383-e112aa2a56d7n%40sdsu.edu?utm_medium=email&utm_source=footer" target="_blank">https://groups.google.com/a/sdsu.edu/d/msgid/csrc.colloquium/e199a5dc-4a97-42ec-9383-e112aa2a56d7n%40sdsu.edu</a>.<br>
</div></div>