<div dir="ltr"><div class="gmail_quote"><br><div dir="ltr"><b>DATE:</b>  Friday, October 3rd, 2014<br><br><b>TITLE:</b>  Robust Dynamical Bipedal Locomotion through Nonlinear Control and Optimization<br><br><b>TIME:</b>  3:30 PM<br><br><b>LOCATION:</b>  GMCS 214<br><br><b>SPEAKER:</b>  Dr. Kaveh Akbari Hamed. SDSU Mechanical Engineering<br><br><b>ABSTRACT:</b>  Over the past few years there is an accelerated effort to design emergency response robots and to develop robots with human traits. Legged locomotion is extremely important in this advancement. We are on the verge of a new revolution in robotic legged locomotion. In addition, important medical applications of legged locomotion research include lower-limb prostheses, exoskeletons, and devices for the rehabilitation of walking and balance after injury. The feedback control of dynamical legged locomotion is complicated by (i) the hybrid nature of walking and running, (ii) nonlinear dynamics, and (iii) underactuation. Traditional work in the literature of legged robots emphasizes quasi-static stability and flat-footed walking based on the Zero Moment Point. The resultant walking motions are neither dynamic, nor agile, nor efficient. This talk presents systematic feedback control algorithms based on nonlinear and hybrid control to handle the robust stabilization of dynamic walking and running gaits for legged robots and more generally for hybrid models of these robots. We present systematic ways to design continuous-time and event-based controllers based on nonlinear and geometric control, Poincaré maps, linear and bilinear matrix inequalities, and robust optimal control. Preliminary experimental results will also be presented on a 3D bipedal robot.<br><br><b>HOST:</b>  Dr. Jose Castillo<br><br>For future events, please visit our website at:<br><br><a href="http://www.csrc.sdsu.edu/colloquium.html" target="_blank">http://www.csrc.sdsu.edu/colloquium.html</a><span><font color="#888888">
</font></span></div><span><font color="#888888">
<br><br></font></span><br></div></div>
<br />-- 
<br />This message has been scanned for viruses and
<br />dangerous content by
<a href="http://www.mailscanner.info/"><b>MailScanner</b></a>, and is
<br />believed to be clean.